“嗯呢。”杜诗怡点头。 她想了想：“你以前接触过智能车比赛吗？” 无人驾驶近年来成为人工智能方向的热门领域，各类赛事应运而生，有企业和研究机构参加的社会挑战赛，也有院校之间进行比拼的大学生竞赛。但是相较于acm、ctf等老牌计算机竞赛，它起步较晚， 行度相对较弱，目前还没有形成完备的训练体系，每年新入门的参赛队大都依靠学长学姐拿自己摸索出的经验来教，一届带一届，这样传承下来。 沈昌宏有点犹豫：“这个比赛……我们学校确实也有队伍，我之前进去学习过，但最后没正式上场，只能说程上听学长提过一点吧……” “比如？” “呃，比如准备工作大概是分为三块：首先做打板焊接，所有传 器和单片机的数量和出现位置都要布局好，那会是很庞大很复杂的电路……然后做数据处理，自动识别赛道环境，并且实时给出下一步的行进坐标。最后将软件和硬件互连，让计算机真正能控制小车？” 沈昌宏不确定地说着，忐忑地去看杜诗怡。 “好诶，我们的思路差不多诶！”杜诗怡眼睛弯弯，“那，合作愉快！” 啊，什么愉快？ 沈昌宏顿时慌 ：“不是，诗怡你别误会！我只是知道框架而已，实际 作 本就没做过！而且这个比赛涉及的方面特别多，需要学大量模块的知识，可又本不像acm那样有通用教程书，全靠大家自己找资料，那些东西太 象了，能看懂的人特别少……” 他这种最后没上场的很显然就属于看不懂的啊！本来写代码就不太行，智能车又这么难，本就是抓瞎啊！ 得知这回竟然跟杜诗怡一组，惊喜当然是特别惊喜的，可是天哪，也真是怕拖她后腿…… 结果没想到杜诗怡问：“你想要什么资料？” 沈昌宏迟疑：“就比如……要做机械结构设计的话，不是得先了解一堆汽车制造的知识吗？主销后倾角，车轮外倾角，还有前束什么的……网上说的一个比一个绕，我就没见过能给人讲明白的……” 杜诗怡低头翻翻电脑里的文件夹，发过去一个文档：“这个？” 沈昌宏：？ 他下意识地下载接收，带着惊疑点进去看。只见那文档标题为《智能车02·机械物理》，第一章就是主销后倾角，而且一上来就啪啪放了两张受力分析图，下面开始详细讲述： “力矩=力x力臂，表示作用力使物体绕着支点或轴产生的转动趋向。它的数值越大，越容易改变物体的转动状态。” 这是大学物理的知识，属于高阶力学的基础，专业无关的学生直到毕业都不用见到，专业相关的学生在大一就要学习。沈昌宏作为苦 的后者，当然早就（被迫）学过这个概念，但他完全不知道这种入门级的东西在这里有什么用。 他继续往下看分析： “主销后倾角主要是用于提升车轮的回正效果。我们知道，当汽车转弯，车轮会随之发生方向改变。比如，右转时，车轮前半部分会跟着方向盘往右偏移，后半部分则会反向往左摆尾，整体的朝向不再向前，而是一个斜着的状态。” “而在转完弯后，我们需要车轮迅速回复到笔直向前，以便于继续在直道上行驶。为了尽快改变这个转动状态，就需要增大力矩。” “回到刚刚的公式，力矩=力x力臂。力，主要来源于地面给轮胎的摩擦力，不是机械结构能改变的东西，在这里就不提了。” “关键是增大力臂。” “主销后倾角，意味着主销中轴线倾斜，而轮胎中轴线竖直，二者会产生一个夹角。你可以把轮胎想象成一个钟表，主销后倾角就相当于八点时，指向8的时针（主销中轴线）和指向12的分针（轮胎中轴线）之间的关系。” “摩擦力的作用点是触地点。从轮胎触地点（表盘上的数字6）往主销中轴线（时针）作垂线，垂线的长度就是力臂的大小。” “所以，当主销有后倾角，中轴线倾斜于地面，相当于时针指向5、7或8。此时，从数字6向时针可以作垂线，力臂长度大于零。而当主销没有后倾角，中轴线垂直于地面，相当于时针指向6。此时，从数字6往时针无法作垂线，力臂大小为零，则，力矩为零。” 沈昌宏：对啊！ m=f·l，l都为零了，m可不得为零嘛！ 为了不让l为零，从表盘数字6向时针就必须能作垂线。 所以，时针不能指向6。 所以，必须设计倾斜角。 ——该倾斜角学名：主销后倾角。 卧槽他居然懂了啊！！！ 没有学霸能够理解一个学渣在发现自己竟然懂了的时候那种 动到恨不得掀翻屋顶的心情，沈昌宏此刻真的差点向外太空发起冲刺，没了半点家里从小耳提面命的矜持。如果说之前网上那些教程完全就是＆%$?#;||?，那杜诗怡给的这版，简直堪称保姆级私教指南！ 一开始听到本轮课题时的慌张瞬间抛到九霄云外，他几乎是急切地 口而出：“哪来的？！” “这轮的题，我猜到了。”杜诗怡笑说，“所以周末闲着的时候，做了一点准备。” 因为不知道队友会是谁，有没有接触过这方面，所以她尽量先准备一些，让队友到时候轻松一点。 沈昌宏：这叫一点？？？ 上一次团队赛他吃够了苦头，队友这种生物只有坑没有帮助，如今简直哗啦一下飞上天堂，真是觉从头到脚被大佬光芒普照！ 他 一口气，努力平复一下太过动的心情，立时抓住之前被忽视的重点：“智能车02？什么叫02，还有01？” 杜诗怡点头：“按照知识点分的。01是各类电子元器件的分析总结。不过你在第三轮智能家居的时候学过这个了吧？应该不用——” “——不！我用！！”沈昌宏和弹幕一起尖叫，“不会还有030405吧？！有没有pid的教程啊啊啊啊！那东西我真的一点都搞不明白！” “这个吗？” “电机控制的有吗！还想要舵机的！” “好滴，这个。” “iar仿真！tensorflow神经网络训练！” “嗯嗯，这个！” 沈昌宏：！！！ 弹幕：？？？ 【妈啊啊啊行走的资料库！】 【这他妈是电脑还是百宝箱？！】 【我靠啊！硬件有，软件有，连最后的联调测试都有！这这这么大的计算机领域里，有她不会教的东西吗？！】 作者有话说： 分队题有一部分改编自网上的段子 “力矩=力x力臂，表示作用力使物体绕着支点或轴产生的转动趋向。它的数值越大，越容易改变物体的转动状态。”——百度百科 迟来的端午安康~ 第98章 封神98% 于沈昌宏而言, 从十五岁接触计算机开始，这就是一条布 荆棘的路。 纵然名校出身，世界上最顶尖的课堂对他开放, 从入门起用的就是m国知名大教授亲自编写且不外传的私人课本, 奠定下与旁人不同的高起点高未来。 然而, 再好的书, 看不懂有什么用？ 那样的环境，教授全是当世大能，学生全是少年天骄, 上课当然不会把知识点掰开了 碎了讲。往往台上老师一句简述，底下人全都 出会意的神情，就他自己心懵。 什么？为什么？怎么其他人这就又懂了？ 我连从a怎么到b都不理解……你们就已经跳到z了吗…… 长此以往，他对所有计算机教材都生出了惶恐甚至焦虑的心理, 总觉得自己太弱，什么都不会不懂。 直到今天。 智能车这样难，又完全陌生, 放在以前他一定会害怕，可如今有了杜诗怡, 有了她给的资料手册，一切好像都变得简单。整套程里的所有知识点她都考虑到，全部娓娓落于笔端, 过程很详细，类比很贴心, 照顾到理解每一步时的难处, 字里行间都是细致和耐心。 他从来、从来都没有发现, 学习计算机竟然是一件这样轻松的事, 只要认真跟着步骤走, 一点一点在她的引导下去思考，原本晕头转向的领域不知不觉间竟豁然开朗，就像是被人重新仔细梳理了经脉。 她是星矢。而他何其有幸，得见繁光。 *** 上午的时间一晃而过。 其他人都在紧锣密鼓地做方案，唯有丁浩轩与杜诗怡，已经上手去改装车模。 对于这两位提前猜中题的，方案什么的早就心中有谱，眼下不过是照着早就推敲过的选择，按部就班地去做。 团队会议室的桌子上搁了好几个集装箱，里面分门别类地摆着无数电子元件。众人只见杜诗怡手指翻飞，极其 练地挑出对应的种类及型号，对着一张极 细的电路图纸往板子上安。于是各种密器件顿时济济一堂，红黑黄绿无数接线错综密布，看得人眼花缭不明觉厉，只惊叹小小一块电路板居然这么别有 天。 由于物理尤其是电学物理不必多说的眩晕特 ，直播间除了少数有参赛经验的选手，基本没人看得懂她在做什么。直到一个所有人都眼的器件出现，大家才瞬间恍悟，眼前放光。 【诶这是——微型摄像头？】 【天呐，终于有个我认识的元件了！】 【 手！她在车上装这个，是不准备走电磁路线了啊？】 一般来说，在大学组的智能车比赛里，有两种方案最为常见。 第一种是电磁引导。赛道中心会铺设一条持续产生100ma 变电的漆包导线，选手可以通过识别它产生的磁场，完成智能寻迹，进而实现自动驾驶。选这个的话，需要有极强的物理基础，不然光是大堆大堆的电磁学分析就能直接把人送走，别提还要教会计算机了。 另一种是图像引导。 顾名思义，就是通过摄像头传回小车附近环境的实时影像，再由计算机自动处理，像人通过眼睛观察分析一般。 选这个的话，需要有极强的数学基础。 毕竟要对各种角度的现场照片进行数据建模……如果象思维能力稍微弱一点，已经开始头痛了。 仅在大学组的赛场上，两种方案没有优劣——反正都难于上青天，刀山和火海没有区别。 但在办公室里带教工程师们的眼中，这又是另一番景象。王总饶有兴致地问严总：“诶，你说她是单纯按照偏好选的吗？” 严总抿 ：“我不知道。但反正这一回，不可能再做方案叠加了。” 两种方案都能挑大梁，做到极致都能实现100%的自动寻迹，在考核要求限制车体重量的情况下，没必要硬把两边组在一起了。 王总若有所思：“你碰到的那个难题，说不定……？要不要暗示一下？” “算了，别耽误她时间。”严总叹了一声，“赛程过半了，她也要准备最终轮。何况下周是前所未有的硬仗，这周尽量少让她心。她也不是铁打的，我怕她太劳神。” 她看了看表，站起身：“离中午还有一会儿，我再去项目上看看。” “去吧去吧，这边我看着就行。”王总挥挥手，望着同事离去的背影，有点出神。 智能车是严总手下的开发二组目前攻关的重点。 上周严总就是因为这个项目遇到麻烦而没去南城，如今他们都回来了，那边的问题也还没彻底解决好。 当然一周在漫长的研发时间里只是沧海一粟。可眼下是关键算法出问题，没人不着急。 原本他也是替严总着急的。 但有了这一轮的实习，他突然就不那么担心了。ｃIjuＭI.CＯＭ |
行度相对较弱，目前还没有形成完备的训练体系，每年新入门的参赛队大都依靠学长学姐拿自己摸索出的经验来教，一届带一届，这样传承下来。 沈昌宏有点犹豫：“这个比赛……我们学校确实也有队伍，我之前进去学习过，但最后没正式上场，只能说
器和单片机的数量和出现位置都要布局好，那会是很庞大很复杂的电路……然后做数据处理，自动识别赛道环境，并且实时给出下一步的行进坐标。最后将软件和硬件互连，让计算机真正能控制小车？” 沈昌宏不确定地说着，忐忑地去看杜诗怡。 “好诶，我们的思路差不多诶！”杜诗怡眼睛弯弯，“那，合作愉快！” 啊，什么愉快？ 沈昌宏顿时慌
：“不是，诗怡你别误会！我只是知道框架而已，实际
作
本就没做过！而且这个比赛涉及的方面特别多，需要学大量模块的知识，可又
象了，能看懂的人特别少……” 他这种最后没上场的很显然就属于看不懂的啊！本来写代码就不太行，智能车又这么难，
的后者，当然早就（被迫）学过这个概念，但他完全不知道这种入门级的东西在这里有什么用。 他继续往下看分析： “主销后倾角主要是用于提升车轮的回正效果。我们知道，当汽车转弯，车轮会随之发生方向改变。比如，右转时，车轮前半部分会跟着方向盘往右偏移，后半部分则会反向往左摆尾，整体的朝向不再向前，而是一个斜着的状态。” “而在转完弯后，我们需要车轮迅速回复到笔直向前，以便于继续在直道上行驶。为了尽快改变这个转动状态，就需要增大力矩。” “回到刚刚的公式，力矩=力x力臂。力，主要来源于地面给轮胎的摩擦力，不是机械结构能改变的东西，在这里就不提了。” “关键是增大力臂。” “主销后倾角，意味着主销中轴线倾斜，而轮胎中轴线竖直，二者会产生一个夹角。你可以把轮胎想象成一个钟表，主销后倾角就相当于八点时，指向8的时针（主销中轴线）和指向12的分针（轮胎中轴线）之间的关系。” “摩擦力的作用点是触地点。从轮胎触地点（表盘上的数字6）往主销中轴线（时针）作垂线，垂线的长度就是力臂的大小。” “所以，当主销有后倾角，中轴线倾斜于地面，相当于时针指向5、7或8。此时，从数字6向时针可以作垂线，力臂长度大于零。而当主销没有后倾角，中轴线垂直于地面，相当于时针指向6。此时，从数字6往时针无法作垂线，力臂大小为零，则，力矩为零。” 沈昌宏：对啊！ m=f·l，l都为零了，m可不得为零嘛！ 为了不让l为零，从表盘数字6向时针就必须能作垂线。 所以，时针不能指向6。 所以，必须设计倾斜角。 ——该倾斜角学名：主销后倾角。 卧槽他居然懂了啊！！！ 没有学霸能够理解一个学渣在发现自己竟然懂了的时候那种
动到恨不得掀翻屋顶的心情，沈昌宏此刻真的差点向外太空发起冲刺，没了半点家里从小耳提面命的矜持。如果说之前网上那些教程完全就是＆%$?#;||?，那杜诗怡给的这版，简直堪称保姆级私教指南！ 一开始听到本轮课题时的慌张瞬间抛到九霄云外，他几乎是急切地
口而出：“哪来的？！” “这轮的题，我猜到了。”杜诗怡笑说，“所以周末闲着的时候，做了一点准备。” 因为不知道队友会是谁，有没有接触过这方面，所以她尽量先准备一些，让队友到时候轻松一点。 沈昌宏：这叫一点？？？ 上一次团队赛他吃够了苦头，队友这种生物只有坑没有帮助，如今简直哗啦一下飞上天堂，真是
一口气，努力平复一下太过
荆棘的路。 纵然名校出身，世界上最顶尖的课堂对他开放, 从入门起用的就是m国知名大教授亲自编写且不外传的私人课本, 奠定下与旁人不同的高起点高未来。 然而, 再好的书, 看不懂有什么用？ 那样的环境，教授全是当世大能，学生全是少年天骄, 上课当然不会把知识点掰开了
碎了讲。往往台上老师一句简述，底下人全都
出会意的神情，就他自己
练地挑出对应的种类及型号，对着一张极
细的电路图纸往板子上安。于是各种
天。 由于物理尤其是电学物理不必多说的眩晕特
，直播间除了少数有参赛经验的选手，基本没人看得懂她在做什么。直到一个所有人都眼
变电
：“我不知道。但反正这一回，不可能再做方案叠加了。” 两种方案都能挑大梁，做到极致都能实现100%的自动寻迹，在考核要求限制车体重量的情况下，没必要硬把两边组在一起了。 王总若有所思：“你碰到的那个难题，说不定……？要不要暗示一下？” “算了，别耽误她时间。”严总叹了一声，“赛程过半了，她也要准备最终轮。何况下周是前所未有的硬仗，这周尽量少让她